工控职业所说的伺服，一般是沟通伺服体系的简称，在工程现场，咱们所指的伺服是指伺服驱动器。可是，伺服驱动器，伺服电机是不可分割的一套体系，联络它们的是编码器线缆和我动力线缆。一般，伺服驱动器承受操控器的操控指令，然后经过动力线缆驱动伺服电机，而伺服电机的实时方位，经过编码器线缆反应至伺服驱动器，构成闭环操控。很显然，这种方式下，伺服驱动器仅仅上充任了放大器的人物，这是绝大部分伺服的作业方式，比方安川，富士，松下，三菱，台达等等。

　　还有部分伺服驱动器内置操控器功用，能够在驱动器内部进行编程，完成运动操控，能完成电子凸轮，相位同步等等高档运动操控功用。主要以伦茨伺服为代表，别的丹佛斯，CT等等变频器装置运动操控卡件，也能完成此功用。

　　很显然，本文评论的伺服电机上位操控，主要是第一种方式，也便是伺服驱动器作业在放大器方式下，此刻，充任上位机的便是PLC,运动操控器以及数控体系。假如把伺服驱动器比方成发动机，那么上位机便是一套高档的无人驾驶体系。不管选用哪种上位机，上位机和伺服驱动器一般选用脉冲和通讯两种方法。

　　上位机经过发送脉冲到伺服驱动器，来完成操控。在这种方法下，用脉冲频率来操控速度，用脉冲个数来操控方位。相同，伺服驱动器也会发送脉冲数，来告知上位机，伺服电机的方位和速度。

　　比方，咱们约好伺服电机10000个脉冲旋转一圈，那么，当上位机发送10000个脉冲，伺服电机旋转一圈，完成方位操控。假如上位机在一分钟内发完这10000个脉冲，那么伺服电机的速度便是1r/min,假如真实一秒钟内发完，那么伺服电机的速度便是1r/s，也便是60r/min。

　　低端PLC，数控体系，以及各种单片机体系一般都是选用这种方式，简单易行，本钱低价。很显然，当伺服轴数添加，这种操控方法的缺陷就会显现出来，上位机硬件本钱会添加，配线会很杂乱，并且现场EMC欠好的话，脉冲极易丢掉。所以，这种方式一般是在四轴一下，所以，大部分PLC的脉冲操控轴数都在两轴或是三轴，很少部分PLC能够完成四轴。

　　通讯方法便是专门为处理脉冲方法的缺乏而发生的，已经成为一种开展趋势，他把脉冲数和脉冲频率经过通讯的方法，发送给伺服驱动器，这种方法不光能够传递伺服电机的方位信息，还能传递各种状况信息，比方伺服电机的电流，扭矩以及伺服驱动器的毛病代码等等，很显然，当轴数多的时分，这种方法的优势显而易见。

　　由于运动操控的特殊性，所以不同的厂家都推出自己的运动操控总线，既有敞开的，也有关闭的，比方CANopen，以及在此基础上开发的CANmotion和CANlink，MECHATROLINK-II，CCLink等等。跟着工业以太网技能的开展，根据以太网的运动操控总线也应运而生，比方EtherCAT,ProfinetNet，MECHATROLINK-III等等。还有根据光纤的SERCOS，SSCNETⅢ/H等等。

　　尽管通讯的方式繁复，但他们处理的一般都是实时性问题，由于关于运动操控来说，实时性是非常重要的。从使用开发的视点来说，脉冲和通讯是没有差异的，仅仅信号传递的方式发生了改变。